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北京师范大学图书馆始于1902年京师大学堂师范馆的图书室。
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1917年，学校将各部图书室的藏书和杂志集中起来，加以重新整理、组织、统一典藏，正式建立“北京高等师范学校图书馆”，并于当年的12月1日 举行了开幕式，刘宝廉为首任图书馆主任。
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为扩大图书馆规模，1921年9月在和平门外的学校校园内开始兴建第一座图书馆大楼，1922年10月完成。总面积1157平方米，设200人阅览座位，设有办公室、目录室、新闻报纸室、杂志室、阅览室和讲演厅，书库可藏书10万册。
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1931年2月北平大学女子师范学院图书馆并入北京师范大学图书馆。
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1937年至1946年，由于日军的侵略，图书馆随学校西迁陕西，辗转于西安、汉中和兰州一带。
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1946年复员回到北京恢复运作。图书馆总馆在和平门外南新华街的学校本部，分馆设在石驸马大街的文学院。共有馆舍1904平方米，阅览座位300余个。
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1952年院系调整后，石驸马大街的图书馆分馆撤消，增加了辅仁大学馆址。1954年至1959年，由于校址的原因，图书馆分为三处：和平门外南新华街的学校本部；辅仁大学分馆；北太平庄校区。
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1959年，图书馆在北太平庄新校区内建设馆舍，总面积9300平方米，前为阅览楼，后附一幢八层高的书库楼。共有6个阅览室，1300个座位，19个研究室，8层书库。当时的图书馆分为六个业务部门：采编组、参考阅览组、流通保管组、期刊组、科学方法组和办公室。此时清点馆藏总数为120万册图书。1966年“文化大革命”开始后，图书馆一度关闭。由于教师和图书馆职工的保护，图书馆基本没有受到损失。1973年后，图书馆恢复开放并逐步走向完善。
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1989年由国家教育委员会投资、香港同胞邵逸夫先生捐资、学校自筹资金合作建成又一座新馆。总面积13000平米，设有书库、阅览室，小研究室、学术报告厅、语音室、视听室、复印室、缩微室等，共有阅览座位1500余个。即为现在之图书馆。当时图书馆有以下业务部门：办公室、采访部、编目部、典藏部、阅览部、流通部、报刊部、情报服务部、古籍部、自动化部、读者服务部、北校分部。
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为配合学校学科建设和发展目标，2011年9月、2018年10月，北太平庄校园新图书馆大楼和昌平校园G区分馆先后投入使用。
北京师范大学图书馆主馆面积32000㎡，主馆南区、学科分馆等面积3914.20㎡，昌平校园G区分馆面积4997㎡，总计40911.20㎡。截至2020年底，图书馆藏有包括中外文图书、期刊、学位论文等在内的印本文献总量达529.8万余册，电子图书745万余册，电子期刊12万余种，学位论文1238万余篇，引进Web of Science、Proquest、Science Direct等各类型中外文数据库375个、自建各类型特色馆藏资源数据库27个。教育学科资源是我们颇具特色的重点建设馆藏。2008年，我馆成为国务院批准公布的首批全国古籍重点保护单位，目前，我们的古籍线装书达3万余种40万余册，善本古籍3500余种，130种馆藏古籍入选《国家珍贵古籍名录》。全馆现有事业编制人员92人，校聘人员4人。
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