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北京师范大学图书馆始于1902年京师大学堂师范馆的图书室。
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1917年,学校将各部图书室的藏书和杂志集中起来,加以重新整理、组织、统一典藏,正式建立“北京高等师范学校图书馆”,并于当年的12月1日 举行了开幕式,刘宝廉为首任图书馆主任。
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为扩大图书馆规模,1921年9月在和平门外的学校校园内开始兴建第一座图书馆大楼,1922年10月完成。总面积1157平方米,设200人阅览座位,设有办公室、目录室、新闻报纸室、杂志室、阅览室和讲演厅,书库可藏书10万册。
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1931年2月北平大学女子师范学院图书馆并入北京师范大学图书馆。
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1937年至1946年,由于日军的侵略,图书馆随学校西迁陕西,辗转于西安、汉中和兰州一带。
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1946年复员回到北京恢复运作。图书馆总馆在和平门外南新华街的学校本部,分馆设在石驸马大街的文学院。共有馆舍1904平方米,阅览座位300余个。
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1952年院系调整后,石驸马大街的图书馆分馆撤消,增加了辅仁大学馆址。1954年至1959年,由于校址的原因,图书馆分为三处:和平门外南新华街的学校本部;辅仁大学分馆;北太平庄校区。
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1959年,图书馆在北太平庄新校区内建设馆舍,总面积9300平方米,前为阅览楼,后附一幢八层高的书库楼。共有6个阅览室,1300个座位,19个研究室,8层书库。当时的图书馆分为六个业务部门:采编组、参考阅览组、流通保管组、期刊组、科学方法组和办公室。此时清点馆藏总数为120万册图书。1966年“文化大革命”开始后,图书馆一度关闭。由于教师和图书馆职工的保护,图书馆基本没有受到损失。1973年后,图书馆恢复开放并逐步走向完善。
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1989年由国家教育委员会投资、香港同胞邵逸夫先生捐资、学校自筹资金合作建成又一座新馆。总面积13000平米,设有书库、阅览室,小研究室、学术报告厅、语音室、视听室、复印室、缩微室等,共有阅览座位1500余个。即为现在之图书馆。当时图书馆有以下业务部门:办公室、采访部、编目部、典藏部、阅览部、流通部、报刊部、情报服务部、古籍部、自动化部、读者服务部、北校分部。
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为配合学校学科建设和发展目标,2011年9月、2018年10月,北太平庄校园新图书馆大楼和昌平校园G区分馆先后投入使用。
北京师范大学图书馆主馆面积32000㎡,主馆南区、学科分馆等面积3914.20㎡,昌平校园G区分馆面积4997㎡,总计40911.20㎡。截至2020年底,图书馆藏有包括中外文图书、期刊、学位论文等在内的印本文献总量达529.8万余册,电子图书745万余册,电子期刊12万余种,学位论文1238万余篇,引进Web of Science、Proquest、Science Direct等各类型中外文数据库375个、自建各类型特色馆藏资源数据库27个。教育学科资源是我们颇具特色的重点建设馆藏。2008年,我馆成为国务院批准公布的首批全国古籍重点保护单位,目前,我们的古籍线装书达3万余种40万余册,善本古籍3500余种,130种馆藏古籍入选《国家珍贵古籍名录》。全馆现有事业编制人员92人,校聘人员4人。